（1）二维中山条码在巡检机器人系统的定位、导航与指令传递中用到了二维条码作为信息载体，要求所设计的二维条码易于识别、定位方便、有一定的信息容量、易于工程实现。二维条码是近年来新兴的信息传输载体。它与一维条码相比，有信息密度高、信息量大的特点。

本文设计的二维条码图包括码图标识符和存储数据两部分，标识符可保证对二维条码图的快速识别和定位。根据结构的不同，二维条码可分堆叠式和矩阵式。堆叠式是将一维条码高度缩小，然后多层叠起来；矩阵式利用直线阵列方格代表1或0。后者简单实用且具有较强的抗干扰能力。为了适应稳定高效的巡检任务，设计了简易二维条码图，中黑白数据区为标准正方形小块，长度为N＝8×（n＋1），n为方格长度。数据区中前面是数据位，最右一列和最下一排分别为奇偶校验位，用黑色代表0，白色代表1，采用从上到下，从左至右的数据排列方式。应用中，可以采用直接存取与间接索引两种数据获取方式。直接存取是直接利用该图存储道路信息，存储量较小，不易更新，但便于实时获得道路信息。间接索引是根据所提取的二进制码作为索引号，通过检索表得到道路信息。该方式可以存储大量信息，方便上位机实时更新道路信息，但存在通信延时，需要实时的网络连接，不便于实时导航。本文中，路标信息量不太大，内容较固定，结合实时性的要求，采用了直接数据存取方式。上述设计，可以读取的二进制码的位数为X＝（N－1）×（N－1）；可读取的ASCII码符的数量为Y＝［（N－1）×（N－1）］/8。

（2）巡检机器人的定位与导航巡检机器人在长距离行走过程中的上下抖动和摇摆，将导致里程计的累积误差，由此造成了长时间工作中的定位/定向偏差。在巡检机器人工作路径的特定地点预先设置相应的二维条码，应用视觉定位与条码识别技术，即可实现巡检机器人的定位与导航。巡检机器人在巡线（或巡道路边缘）行走的过程中同时进行条码标识符的检测。条码的摆放和引导线平行，当检测到标识符时，即启动机器人的视觉定位程序，该程序结合里程计数据和存储在电子地图与二维条码中的先验知识，就可将大范围的绝对定位转化为机器人与二维条码间的相对定位，消除机器人的定位误差。并可依据二维条码数据得到任务信息，实现导航或任务给定，比如这个路段需要进行定点热成像仪监测或左偏30°，盲走3m等。

（3）实现流程，通过图像采集卡采集图像，经过摄像头标定算法校正后得到待处理的图像。在检测出条码标识符后，执行视觉定位任务，然后根据相关信息触发其他任务或实时调整航向。

条形码的使用标准主要包括两方面的内容：一是条形码码制的选择，即某一行业采用何种码制；二是条形码符号的印刷位置与表示方法。条形码标准的制定一般与某一行业的具体习惯和特点有关。

1.条码码制的选择

条形码码制的选择、条形码符号所代表的数据结构与所能编码的数据有关。所选择的条形码的数据类型应该包括行业所需的全部数据信息。

2.印刷位置

印行业的习惯不同和物品形状的不同，条形码符号的印刷位置选择也不同。在工业生产领域，一般印在物品所在面的右下角；在商品流通领域，则印在物品所在面的左下角。

条形码印刷位置的具体规定如下：

首先选择所在物品的正面，其次选择所在物品的背面，再次选择所在物品的侧面。如上所述各面均不能使用的情况下，采用悬挂标签挂在物品上。

凡是有提手的物品，印在提手侧面的左下角。不可选择在有弯曲、隔断、转角的位置上印刷。

3.条形码的表现方式

条形码符号可以有三种表现方式：

将条形码符号直接印刷在商品的表面或包装容器上。

将条形码符号制成标签粘贴或悬挂在商品上。

将条形码符号直接印在商品的外包装或运输包装上。

防伪码和条形码有什么不一样，条形码和防伪标志是两码事。

条形码或称条码（barcode）是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条（简称条）和白条（简称空）排成的平行线图案。条形码可以标出物品的生产国、制造厂家、商品名称、生产日期、图书分类号、邮件起止地点、类别、日期等信息，因而在商品流通、图书管理、邮政管理、银行系统等许多领域都得到了广泛的应用。

防伪标志是能粘贴、印刷、转移在标的物表面，或标的物包装上，或标的物附属物(如商品挂牌、名片以及防伪证卡)上，具有防伪作用的标识物。

1.商品条码是商品的“身份证”，是商品流通于国际市场的“共同语言”。

2.商品信息的数字代码转换成由一组规则排列的平行线条构成的特殊符号。

3.食品杂货业率先在食品包装载体上使用这种条码，随之扩展到世界范围内使用。

4.申请法国条形码须要申请加入“法国货品编码协会”成为会员，然后就可以向相关的部门申请新产品的条形码标识。